
Regensburg (132.000 inwoners) heeft een oude geschiedenis die teruggaat tot in de steentijd. Naab en Regen vloeien hier samen in de Donaubocht en sinds die steentijd is dit gebied zonder onderbreking bewoond geweest.
De Fransen spreken over Ratisbonne, dat alles te maken heeft met de oudste naam van de stad Radasbona.
De Romeinse keizer Vespasianus (69-79) liet hier een legerplaats bouwen, die later door Marcus Aurelius werd vergroot tot een legerplaats voor 6.000 man: de legioenplaats Castra Regina. Er is een stenen plaat van 8 meter lengte uit 179 na Chr. die eraan herinnert dat dit soldatenkwartier werd voltooid. Dit is de 'geboorte oorkonde' van Regensburg.
Tot op de dag van vandaag kunnen wij de Romeinse muur volgen als omtrek van de stad. Bewaard gebleven uit die tijd is de Porta Praetoria (179), althans de poortboog en de zijtoren, waarin 5 vensters met ronde bogen in de bovenbouw, die dienst deden bij de verdediging.
De vroege Middeleeuwen betekenden voor Regensburg een bloeitijd: de stad werd onder Karel de Grote een belangrijk politiek en economisch centrum. En ook in religieus opzicht speelde Regensburg een aardig deuntje mee sinds Bonifatius er in 739 een bisdom had gevestigd. De Middeleeuwse driedeling tussen adel, geestelijkheid en burgerij kreeg hier in Regensburg wel heel nadrukkelijk vorm doordat elk van de drie groepen hier een eigen autonoom stadsdeel had. De machtsstrijd die daaruit voortvloeide viel in de 13e eeuw uit in het voordeel van de burgerij, die inmiddels een rijke koopmansklasse had voortgebracht. Van de vele profane gebouwen die in die tijd verrezen is het Alte Rathaus een aansprekend voorbeeld.
Na deze tijd volgde een periode van neergang, waarbij Regensburg veel terrein moest prijsgeven aan het naburige Augsburg. Pas in de tweede helft van 17e eeuw kwam de stad weer tot bloei toen er een soort Beiers parlement werd gevestigd. Daarnaast gaf het succesvolle adellijke geslacht Thurn und Taxis een sterke impuls aan de lokale economie. Zo verrees in deze tijd onder meer het imposante Schloss Thurn und Taxis. De familie, waarvan ook enig bloed in de aderen van onze kroonprins vloeit, woont nog altijd in deze residentie, hoewel er tegenwoordig ook een deel is opengesteld voor publiek.
Aan het begin van de negentiende eeuw raakte de stad enigszins gehavend door een oorlog met de Oostenrijkers. Na die tijd kwam Regensburg echter onder Beiers bestuur en wist haar karakteristieke identiteit, ondanks twee wereldoorlogen en de industriële revolutie, tot op de dag van vandaag wonderwel te handhaven. Nu is zij de hoofdstad van de Oberpfalz en universiteitsstad.
Toen de astronoom Johannes Kepler in 1630 hier de Rijksdag wilde bezoeken, is hij er gestorven. Er is in het sterfhuis nu een museum aan hem gewijd.